Роботизация нанесения на паллет транспортной этикетки

Техническое задание:

В производственном процессе требовалось осуществить операцию по нанесению на паллет с готовой продукцией транспортной этикетки, содержащей динамический штрихкод (ШК) формата EAN-128 на 18 символов с фиксированной информацией.

Для решения задачи использовались: коллаборативный робот AUBO i10  с вакуумным захватом, лазерный дальномер для определения расстояния до паллета, принтер-аппликатор TSC MB340T для печати нужной этикетки. Дальномер был закреплен на вакуумном захвате и смонтирован на роботе.

Подготовка, расчёт рабочей зоны и подбор необходимых компонентов.

На первом этапе разработки была рассчитана и смоделирована рабочая зона робота, найдено оптимальное расстояние до принтера и паллета, исходя из радиуса действия AUBO i10. Главными условиями при моделировании расположения всех компонентов проекта являлись простота и безопасность, а также минимальное время действия во время работы.

Роботу необходимо было точно закрепить три этикетки на паллете. Для взятия этикетки, после множества тестов, было принято решение использовать вакуумный захват на присосках, который позволял брать этикету после печати и приклеивать на паллет без замятий и повреждений, рисунок 1 – 1.

Для определения расстояния до паллета использовался лазерный дальномер O1D100 01DLF3KG, рисунок 1 – 2, предоставленный заказчиком. Программа работы робота разрабатывалась таким образом, чтобы только после сигнала датчика о прибытии паллета запускался цикл печали и наклеивания этикеток. Это обеспечивало безопасность и стабильность работы на производстве.

Рисунок 1 – Подобранные компоненты, 1 – вакуумный захват, 2 – лазерный дальномер

Архитектура системы и её составляющие:

На стадии разработки проекта было принято решение дополнительно использовать ПК, который будет выполнять функцию удалённого сервера. Общение ПК и робота было реализовано с помощью беспроводной TCP связи по принципу Клиент/Сервер. Архитектура системы представлена на рисунке 2.

Рисунок 2 – Архитектура системы

Программное обеспечение:

Для проекта разрабатывалось специальное программное обеспечение (ПО), которое выполняло все требования и пожелания заказчика и обеспечивало стабильную и безопасную работу всей системы.  

Главными задачами ПО являлись поддержание связи с роботом и передача сигнала принтеру на начало печати динамическогоштрихкода. Также были добавлены специальные функции, позволяющие менять, исправлять и следить за текущими настройками приложения, такие как: печать штрихкода с заданными параметрами, изменение текущих параметров штрихкода, авто сохранение текущих параметров.  Штрихкод генерировался прямо во время работы программы и выводился на печать, пример представлен на рисунке 3. Также по желанию заказчика на этикетку были добавлены дата и время печати.

Рисунок 3 – Пример штрихкода

Был разработан удобный и понятный графический интерфейс, благодаря которому работа с приложением не вызывает трудностей, рисунок 4. Входные параметры защищены от случайных ошибок и опечаток оператора, список возможных ошибок был приведен в документации к прилагаемому приложению вместе с вариантами по их устранению.

Программное обеспечение не имеет срока службы и не требует остановок в работе.

Рисунок 4 – Графический интерфейс ПО

Отладка и устранение ошибок